/*
 * ModuleInit.h
 *
 *  Created on: 2021年3月23日
 *      Author: Jiarun
 */

#ifndef CODE_MODULE_INIT_H_
#define CODE_MODULE_INIT_H_


#include "user_ui.h"
#include "SEEKFREE_18TFT.h"
#include "zf_ccu6_pit.h"
#include "zf_gtm_pwm.h"
#include "tracking_control.h"
#include "adc.h"


typedef struct
{
    uint8                kp;         //P
    uint8                ki;         //I
    uint8                kd;         //D
    int16                imax;       //积分限幅

    int16                out_p;  //KP输出
    int16                out_i;  //KI输出
    int16                out_d;  //KD输出
    int16                out;    //pid输出

    int16                integrator; //< 积分值
    int16                last_error; //< 上次误差
    int16                last_derivative;//< 上次误差与上上次误差之差
    unsigned long        last_t;     //< 上次时间
}pid_param;


void module_init(void);

#endif /* CODE_MODULE_INIT_H_ */
